Pythonプログラミング・OpenCv＆MediaPipeを使いドローン（Tello）を自由に操縦してみた！

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動画の最終的なコマンド表示のcodeは次の通りです。

 #小指 no.5の認識       

  if handLabel == “Left” and lmList[20][2] < lmList[18][2]:  　　

＃画面上のテキストの表示（  cv2.putTextを使います。）

                cv2.putText(resize_frame, f’Left’, org=(50, 50), fontFace=cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, fontScale=1.5, color=(255, 0, 0), thickness=3, lineType=cv2.LINE_4)

                cv2.putText(resize_frame, f’Right: pinky finger’, (70, 60), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, fontScale=0.7, color=(0, 255, 0), thickness=2, lineType=cv2.LINE_4)

#　ドローンへのコマンド実装      

sock.sendto(b’left 30′, tello_address)

                print(‘Left’)

次は各指の種類を認識させる方法です。これは前回のフィンガーサインで詳細をご覧ください。

親指の場合：　　左手の親指が立てば　という条件で以下の通りです。

handLabel == “Left” and lmList[tipIds[0]][1] > lmList[tipIds[0] – 1][1] and totalFingers == 0:    #親指 no.1

人差し指の場合：左手の人差し指が立てば　という条件で以下の通りです。

handLabel == “Left” and lmList[8][2] < lmList[6][2] and totalFingers == 2:    #人差し指 no.2

それぞれ　lmList の　ID ナンバーで関節の番号を入力しています。

苦労した点は　指の認識が優れていて　手握りしめても　こぶしの座標位置の上下で　指が立っている認識してしまう点です。

克服するのに　totalFingerを使い　一本のみ立っている場合を条件を追加し　うまくいきました。

ただし　こぶしを握っていても　親指は関節が短いので　立っていると認識してしまう点が　親指の場合：totalFingers == 0

その他の指の場合：totalFingers == 2　として条件を指定しています。これはprint(totalFinger)で確認しながら条件を決定しました。