DJI Tello 基板【ちょっと解説】
※DJI公式非公開のため、一部は分解事例・基板配置からの確定度の高い推定です
① メインフライトコントローラ（SoC・System on a Chip））写真右上中央（大きな黒IC）
正体
- ARM Cortex系 SoC（DJI独自仕様）
役割
- 飛行制御の中枢
- PID制御
- センサーフュージョン
- モーター出力計算
- 通信制御の司令塔
教育的表現
「考えて・判断して・命令を出す“脳”」
② セカンダリ制御IC（制御補助 / センサーハブ）写真右中央（①の下）
正体
- 制御補助用MCU or DSP系IC
役割
- センサー処理の分担
- リアルタイム性の高い処理
- メインSoC（System on a Chip）の負荷軽減
「脳の右腕（反射神経担当）」
③ Wi-Fi / 映像処理SoC。 写真左中央（金属枠内）
正体
- Wi-Fi通信＋映像エンコードSoC
役割
- 映像圧縮
- UDPストリーミング
- SDK通信
Pythonで
streamonした時に働く心臓部
④ ESC制御＋モータードライバ（その1） 写真右上（3R3表記の横）
正体
- ESC電源・制御系IC
役割
- モーター回転制御
- 高電流制御
ブラシ付きモーターを直接制御
⑤ ESC制御＋モータードライバ（その2）写真右上（①の左）
役割
- 別モーター系統担当
★ ④⑤＋⑩などで 4モーター分
⑥ 下向きToF / VPS電源・制御部・写真下中央（USB近く）
正体
- 距離センサー制御回路
役割
- 高度検出
- ホバリング安定
「床との距離を測る目」
⑦ IMUセンサー（6軸）写真左下（白シール横の小IC）
正体
- ジャイロ＋加速度（6DoF）
役割
- Pitch / Roll / Yaw 検出
⑧ 電源管理IC（PMIC） 写真左下端
役割
- LiPo 3.7V → 3.3V / 5V
- 過電流・低電圧保護
電気の交通整理係
⑨ 下向きカメラコネクタ・写真左側フレキ接続部
役割
- 光学フロー用カメラ入力
GPSなしで止まれる理由その1
⑩ ESC制御＋モータードライバ（その3） 写真右側中央
④⑤⑩＋反対側で 4ch ESC完成
⑪ モーター電源ライン（＋）写真右上下の「＋」マーク部
役割
- バッテリー電力供給
- モーター駆動用大電流ライン
⑫ RF / クロック / デバッグ系・写真上中央小IC
役割
- 通信補助
- クロック生成
- 製造時デバッグ
工場専用（触れない）
Telloの中身は大体わかったので。。。
ドローンを自作してみたくなった(^_-)-☆
自作ドローンの入門用としてプログラミングを学んだり、センサーを追加・カスタマイズしたりするのに最適で、GPSや映像伝送（OSD）なども統合していきたいです。
しかし、これはFPVブラッシレスモーター用専用ソフトなので、いろいろコストがかかるので、とりあえずサーボモーターでやってみた。結果はサーボモーターではTRI機Yaw角度しかできなかったです。
したいことは、MultiWii（マルチウィー）など、Arduinoというマイコンボードをベースに、Wiiのコントローラー（モーションセンサーなど）と組み合わせて、マルチコプター（ドローン）を制御するためのフライトコントローラー（飛行制御装置）今回はMPU6050(ジャイロセンサー）とそのソフトウェアを使いすることです。
MultiWiiConf は Java必須です。https://www.java.com/ja/download/ それとProcessing から MultiWiiConf を起動する Processing をインストールhttps://processing.org/downloa（Processing 3.x を推奨）